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液压提升装置同步控制方法

发布时间:2024-07-08  发布者:鼎恒液压机械
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  •  液压顶升机械同步控制方法包含并行控制、主从控制和穿插藕合控制,本文以2个提高器的同步控制为例进行剖析。

    1.并行同步控制

    并行同步控制的结构简单,各油缸独自运动,各自实现方位闭环反馈,相互之间并无相关,控制框图。输人相同的控制信号时,如果2个阀控缸体系自身存在差别,或当运转过程中遭到扰动时,两油缸之间将会产生同步差错。

    2.主从同步控制

    主从同步控制中控制信号作用在主令油缸上,主令油缸输出的位移信号作为从动油缸的指令信号,一起主、从油缸各自组成方位闭环反馈。加在主令油缸上的控制指令或负载扰动都会反映在从动油缸上,但是从动油缸上控制指令或许负载扰动却不会反馈回主令油缸,也不会影响其它从动油缸。

    3.穿插藕合控制

    穿插藕合同步控制是为差分驱动移动机器人规划的控制方法,能够削减2个驱动轮的方位差错。将穿插藕合控制应用于多提高器同步控制的原理框,相同的控制信号作用在每个主提高油缸上,一起每个油缸独自组成方位闭环反馈,2个油缸的输出位移信号取差值,通过穿插藕合控制器转换作为附加的反馈信号。例如,当提高器1的油缸位移大于提高器2时,差值信号将对提高器1施加负补偿信号,使其速度减小,一起对提高器2施加正补偿信号,使其速度增加,共同同步差错。这种控制方法能够反映各个提高器位移输出变化后对其它提高器的影响,穿插藕合控制器的选取则依据提高器体系的特性确认。

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